自動焊接機器人控制系統的軟件設計從原理上可以分為三部分：上層開發環節、驅動開發程序及底層的控制程序三部分。上層開發是為了給用戶一個測試控制器，方便實現控制要求的軟件平臺，驅動開發需要滿足控制器在復雜干擾的環境中可靠的工作，它的作用就是負責在不同網絡中的通信。對于底層開發的程序設計主要是針對伺服驅動的運動功能來考慮，一般采用的是C語言來進行編程開發，是整個控制系統的基礎。

1.自動焊接機器人軟件設計主要完成的功能

根據傳感器的狀態值實現無刷電機和電路電壓之間的自動切換，另外就是通過一定的算法實現電機位置和速度的準確控制，并且不同模式之間可以自由切換。軟件運行過程中可以實現對各種故障的檢測和診斷作業，包括CAN的通信故障，功率器件的過載故障和系統的運行故障等。

2.自動焊接機器人軟件開發環境的簡介

本次DSP開發選用的是TM32.LF2407開發系統，有效率的C編譯器，簡化的匯編語言，是基于Windows系統的可視化調用接口，可以兼容不同的仿真接口，代碼工具箱采用CCS推出的軟件集成開發環境，利用CCS可以對程序進行一些管理和編譯工作，主要是完善用戶的開發試驗環境。

3.自動焊接機器人主程序設計

主程序流程圖如圖5所示，程序在執行過程中首先是自檢，然后是隨機寫外部數據，還有是對結果求補運算，并且將它放在后面一個單元中，其結構如果不為0，則系統自檢出錯。主程序流程圖中的系統初始化程序如圖6所示。

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