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焊接機器人,焊接變位機,自動焊接設備

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兩種焊接機器人結構特點說明

作者:濟南華天隆數控設備廠家 發布時間:2019-07-01 12:55:57 瀏覽次數:0

焊接機器人一般有其特定的結構特點,因此能夠被機械行業廣泛使用,今天我們就來詳細了解一下,機器人的結構性能一般有哪些,以便初學者了解。

焊接機器人

機器人基本上都屬關節機器人,絕大部分有6個軸。其中,1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置,而4、5、6軸解決工具姿態的不同要求。其本體的機械結構主要有兩種形式:一種為平行四邊形結構,一種為側置式(擺式)結構。

前者其上臂是通過一根拉桿驅動的,拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊,故而得名。早期開發的機器人工作空間比較小(局限于機器人的前部),難以倒掛工作。但80年代后期以來開發的新型平行四邊形機器人(平行機器人),已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部,又沒有測置式機器人的剛度問題,從而獲得普遍的重視。這種結構不僅適合于輕型,也適合于重型機器人。近年來點焊用機器人(負載100~150kg)大多選用平行四邊形結構形式的機器人。

后者的主要優點是上、下臂的活動范圍大,工作空間幾乎能達一個球體。因此,這種焊接機器人可倒掛在機架上工作,以節省占地面積,方便地面物件的流動。但是這種側置式機器人,2、3軸為懸臂結構,一般適用于負載較小的機器人,能夠降低機器人的剛度,用于電弧焊、切割或噴涂。

焊接機器人

上述兩種機器人各個軸都是作回轉運動,故采用伺服電機通過擺線針輪(RV)減速器(1~3軸)及諧波減速器(1~6軸)驅動。在80年代中期以前,對于電驅動的機器人都是用直流伺服電機,而80年代后期以來,改用交流伺服電機。由于交流電機沒有碳刷,動特性好,使新型機器人不僅事故率低,而且免維修時間大為增長,加(減)速度也快。一些負載16kg以下的新的輕型機器人,其工具TCP的運動速度可達3m/s以上,定位準確,振動小。同時,機器人的控制柜也改用32位的微機和新的算法,使之具有自行優化路徑的功能,運行軌跡更加貼近示教的軌跡。

焊接機器人的結構性能特點今天就為大家介紹到這里了,大家在選擇的時候,可以根據需要選擇平行四邊形或者側置式的機器人,以便工作的正常運行。


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