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焊接機器人機械臂調速曲線的3種形式

作者:濟南華天隆數控設備廠家 發布時間:2019-03-19 13:46:41 瀏覽次數:0

焊接機器人工作時,根據機械臂末端與焊點的距離遠近,可以劃分為三種不同的機械臂調速曲線,分別是下圖的Curve-0、Curve-1、Curve-2。三種曲線均為理想速度曲線。

焊接機器人

當焊接機器人執行焊接任務時,首先計算機械臂末端到目標距離(焊點)的距離。機械臂啟動、停止所運行的短距離記為L0,大速度記為V0,則當需要移動的距離L<L0時,機械臂末端速度為余弦曲線Curve-0;當機械臂末端所需的大速度Vm介于V0和額定速度VN之間時,速度為余弦曲線Curve-1;當機械臂末端所需的大速度為額定速度VN時,速度為余弦-直線曲線Curve-2。


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