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焊接機器人標定過程中的數據測量進程

作者:濟南華天隆數控設備廠家 發布時間:2019-02-15 15:16:06 瀏覽次數:0

對于焊接機器人的標定技術,相信大家多多少少也都了解過一些了,在這個標定過程中,是需要進行詳細的數據測量的,下面濟南華天隆數控設備廠家就焊接機器人標定過程中的數據測量進程為大家講解一下。

焊接機器人

在焊接機器人標定的過程中,需要對焊接機器人姿態數據進行測量,測量手段以及測量設備的選擇非常重要,測量設備精度的高低和使用條件的不同將直接影響測量結果的準確性,進而對焊接機器人本體標定結果的準確性產生影響。目前用于焊接機器人連桿姿態測量的方式主要有兩種類型,一種是借助外部精度高的的設備來測量,其主要應用設備的優缺點如表1所示。

此類測量方式的原理是通過一些位置傳感器來獲取焊接機器人末端執行器的位姿信息,圖1所示的是利用激光跟蹤儀來測量焊接機器人末端執行器的姿態信息,它利用接收由固定在焊接機器人末端上的靶球反射過來的激光束,通過自帶的計算軟件來獲得焊接機器人末端姿態信息。

焊接機器人

另一類測量方式是借助焊接機器人本身傳感器而不需要外部設備的簡單標定方法,此類方法可以大大節省標定成本,使用起來比較方便,對操作者要求較低,可應用于現場。比較典型的是劉振宇等人提出的利用一種凹槽球面接觸裝置,來測量焊接機器人末端連桿參數的簡易標定方法,其測量裝置如圖2所示。圖中A和B部分的凹槽均與中間的圓球同心,且半徑均為r。將A部分固定在焊接機器人末端執行器上,其焊接機器人的中軸線與焊接機器人第6軸軸線重合。操作焊接機器人以不同的姿態讓A部分緊密地靠在置于固定位置的圓球上,分別記錄焊接機器人此刻的位置,重復多次試驗,就可以求出所測量的誤差。

上述內容便是焊接機器人標定過程中的數據測量進程,大家可以簡單了解一下,在進行焊接機器人的標定作業時也可以參考一下,相信還是很有用的。


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