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焊接機器人,焊接變位機,自動焊接設備

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運動控制算法,焊接機器人的核心所在!

作者:濟南華天隆數控設備廠家 發布時間:2019-02-11 15:12:14 瀏覽次數:0

隨著科學技術的發展,很多科技成果已經逐漸應用在了人們的生活和生產中,就拿焊接行業來說,焊接機器人已經逐漸普及了。而運動控制算法便是焊接機器人的核心所在!

焊接機器人

焊接機器人手末端通常裝有焊鉗,其重量可達幾百公斤。這種大載荷對垂直6關節串聯型焊接機器人(如圖2所示)的運動控制提出更加嚴格的要求。首先,機器人焊接作業運動在笛卡爾空間,而伺服位置控制在關節空間,為實現焊接作業運動控制,要解決笛卡爾空間坐標到關節空間的變換問題(逆運動變換),或者關節空間坐標到笛卡爾空間坐標間的變換問題(正運動變換)。其次,由于6關節串聯型機器人的結構在作業時位姿(位置和姿態)變化巨大,這對于大載荷的焊接機器人意味著任何加速度的突變都會產生較大的力或力矩突變,引起工具的振動,降低焊接質量。為此要研究適應此種作業要求的平滑加減速規劃算法。再次,弧焊機器人在處理多段連續軌跡的焊縫時,為提高焊接效率和質量,要研究相鄰線段交接點的軌跡速度和加速度問題(速度前瞻)。焊接機器人桿件的重力和載荷對關節電機的力矩隨作業位姿變化而變化,研究這種變化有利于改善焊接機器人的動態特性。

運動控制算法是焊接機器人的核心所在,所以要想保證機器人的質量和性能,其運動控制算法便是大家不得不關注的一個要點。


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